树莓派结合Arduino DIY视频小车
1:准备工作A：树莓派主控板一个（以B型为例）
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B : Arduino主控板一个
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C：USB线一条（方口）
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D：树莓派摄像头一个（CSI接口）
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E：无线USB网卡一个
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F：两个9克舵机
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G：一个舵机驱动板
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H：SD卡一个（8G以上）
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I：读卡器一个
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J：小车一辆
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2:烧录SD卡
树莓派的运行是基于Linux作为其操作系统。树莓派正是通过SD卡来读取这个系统。所以，我们需要将Linux系统装在SD卡上。
这里我们选择官方推荐的发行版 Raspbian 作为操作系统。等等，这个系统不能直接复制到SD卡上，需要安位写到SD卡上。
A：操作前SD卡最好先格式化，然后下载 烧录软件 和 Raspbian 操作系统。
B：安装后，打开烧录软件，SD卡插入读卡器后插上电脑，解压完 Raspbian 压缩文件后变成img后缀，将烧录软件导入这个img文件。
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C：确认需要安装的盘符是SD卡(我这里SD卡的盘符是H盘),点击Write按钮进行烧录。
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D：烧录成功后，显示如下。
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3:组装小车，接好外设
①将树莓派和arduino固定在小车上，搭建好两个9g舵机，使其能够控制摄像头的XY方向移动
②通过USB线连接arduino与树莓派（相关教程下载http://pan.baidu.com/s/1hskUrfI）
③摄像头接到树莓派的CSI接口
④SD卡接到树莓派插座上
⑤将网线接到树莓派的网线插座上
4:通过SSH软件登录树莓派
A：下载SSH远程登录软件
这里，我们电脑不需要安装Linux系统，只需要安装SSH软件，这个软件用于通过网络远程登录树莓派上，从而控制树莓派。
B:登录前，需要找到树莓派分配到的IP地址
①接上网线后，给树莓派USB供电
②电脑登录192.168.1.1查找树莓派IP地址
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登录时输入用户名：admin; 密码：admin (这里以我的路由为例子)
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按照红色方框提示，找到树莓派IP地址
（提示：如果IP列表太多，可以按ctrl+F，在窗口左上方输入raspberry快速查找，如上图）
③将找到的IP地址复制下来，下面登录用到。
C：打开SSH软件，登录树莓派IP
①点击Quick Connect按键进行登录
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②输入IP地址（上面查找的IP地址，我这里是192.168.1.194）和输入用户名称：pi再点击Connect连接
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③然后输入密码：raspberry点击OK就能登录上树莓派啦
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④下面是登录成功界面
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5：登录成功后，进行摄像头参数设置
A:进入设置界面使能摄像头①在SSH中写入指令：sudo raspi-config回车进入设置界面，上下键选择Enable Camera
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②左右键选择:Enable
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③左右键选择 Finish 退出设置
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④reboot重启选择:Yes
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⑤重启后，重新通过SSH软件重新登录到树莓派
B:使能摄像头后，进行数据流设置
①先更新apt的列表
更新前请确保网线连上，然后在SSH中写入指令：sudo apt-get update
②安装libjpeg的dev版本（注：下面所有安装过程中出现是否继续时，统一选择继续：Yes）
写入指令：sudo apt-get install libjpeg62-dev
③安装cmake
写入指令：sudo apt-get install cmake
④下载mjpg-streamer raspicam插件
写入指令：git clone https://github.com/jacksonliam/mjpg-streamer.git ~/mjpg-streamer
⑤改变当前目录
写入指令：cd ~/mjpg-streamer/mjpg-streamer-experimental
⑥然后编译
写入指令：make clean all
⑦替换旧的文件
sudo rm -rf/opt/mjpg-streamer
sudo mv ~/mjpg-streamer/mjpg-streamer-experimental/opt/mjpg-streamer
sudo rm -rf ~/mjpg-streamer
⑧完成上面的操作后，就可以测试一下，通过网络能否观看摄像头视频。
写入指令：export LD_LIBRARY_PATH=/opt/mjpg-streamer/
写入指令: /opt/mjpg-streamer/mjpg_streamer -i "input_raspicam.so -fps 15 -q 50 -x 640 -y 480" -o "output_http.so -p 9000 -w /opt/mjpg-streamer/www" &
⑨完成后就可以打开网址：树莓派IP+：9000，如我的树莓派IP是192.168.1.185，所以打开的网址是：192.168.1.185:9000
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如果能通过网络获取摄像头视频的话，恭喜你，你成功啦。
⑩成功后，重启树莓派
在SSH中按下ctrl+c退出当前设置，然后写入指令：sudo reboot 然后重新连上树莓派。别急，这只是其中一部分，还要进行下面设置，耐心点啦。
6：串口设置
A:备份文件在SSH中 写入指令：sudo cp /boot/cmdline.txt /boot/cmdline_backup.txt
B：进行编译
在SSH中 写入指令：sudo nano /boot/cmdline.txt
C:删除两个参数
①编译后如下图：删除红色方框内的文字
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②删除后按ctrl+X退出③退出时提醒是否保存，写入“Y”确认保存
④重启系统
在SSH中写入指令：sudo reboot
D:重新连接后，编译一下inittab
在SSH中写入指令：sudo nano /etc/inittab
E:注释编译出的部分文字
①按下键移动到这条指令 respawn:/sbin/getty -L ttyAMA0 115200 vt100
②然后在这条指令前加# ，如下图
http://bbs.makeblock.com/data/attachment/forum/201410/06/182122afw0xxvokk0kxcpk.png
③注释后按ctrl+X 退出设置
④退出时提醒是否保存，写入“Y”确认保存
这样串口设置就完成啦！恭喜恭喜！
7：安装python-webpy
①在SSH中写入指令：sudo apt-get install python-webpy
②安装过程中弹出是否继续，选择“Y”，继续安装。
安装过程中如果出现错误的话，需要重新安装。比如说出现了：E：Unable to .........
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8：设置无线网络
A：编译interfaces文件
在SSH中写入指令：sudo nano /etc/network/interfaces
编译结果如下：
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B:编译后，将其内容更改为如下（将内容后三行用#号注释，再加上红方块内的指令）
http://bbs.makeblock.com/data/attachment/forum/201410/06/192103guirzo9bunvpodi9.png
注：下图中的wpa-ssid 双引号里面的Makeblock-2.4是指无线网络的名字，客户需要更改为自己的无线名字。
wpa-psk 双引号里面的hulurobot是指无线网路的密码，客户需要更改为自己的无线密码。
C：更改完成后，按下ctrl+X 键退出，输入“Y”确认保存，然后出现如下提示时，回车确认就行。
http://bbs.makeblock.com/data/attachment/forum/201410/10/151621ovbi3s6sxxzoysxd.png
D：接上无线网卡，拔了有线网络，并重启。
重启指令：sudo reboot
E：重启后，在192.168.1.1中查找raspberry的IP
（注：有两个raspberry的IP，一个是有线的，一个是无线的，新出现的那个IP就是无线的）
找到新的IP后，打开SSH软件，用新的IP登录到树莓派上。
9:重新登录树莓派后，加载SD卡文件并运行
A：登录树莓派后，点击SSH远程浏览SD卡按键，如下
http://bbs.makeblock.com/data/attachment/forum/201410/06/193916a0tt2doubnbddvnt.png
B：打开后，将webcam_car文件放到SD卡根目录中
①先下载webcam_car压缩文件
②解压后，将webcam_car文件复制到SD卡根目录中（可以直接拖进去），如下图
http://bbs.makeblock.com/data/attachment/forum/201410/06/193959ltbh3tq6gsbnzgnj.png
C：加载资料后，在SSH界面中运行脚本
①将目录转到 webcam_car
写入指令：cd webcam_car
②设置脚本run权限
写入指令：chmod +x run.sh
③运行脚本
在SSH中写入指令：./run.sh
如果出现如下显示，说明成功啦
http://bbs.makeblock.com/data/attachment/forum/201410/06/195407cxrrxlrboyytemqh.png
完成后就可以打开网址：树莓派IP+：8080，如我的树莓派IP是192.168.1.185，所以打开的网址是：192.168.1.185:8080
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上面左边的方向箭头控制小车的前进后退，右边的方向箭头控制摄像头的角度。
有具体的硬件连接图吗？
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