Arduino小车机器人开发
待写奈何大神，交个好友吧:DQQ 644952627 我加不了你。。。。说我没有权限 韩娅 发表于 2017-6-3 19:38
我加不了你。。。。说我没有权限
有问题可以直接论坛或者QQ群交流 大神，在不 韩娅 发表于 2017-6-6 20:18
大神，在不
有问题可以直接发帖提问，或者加社区QQ群提问。。。 等着呢，赶紧的吧！ 奈何！ 请问假如我要用modbus RTU这个程序控制一个LED灯 接下来该怎么写？
#define bufferSize 255//一帧数据的最大字节数量
#define baudrate 9600//定义通讯波特率
#define slaveID 1//定义modbus RTU从站站号
#define modbusDataSize 100//定义modbus数据库空间大小
unsigned int modbusData = {}; //建立modbus数据库
unsigned int calculateCRC(unsigned char* _regs, unsigned char arraySize); //声明CRC校验函数
void modbusRTU_slave();//声明modbus RTU从站函数
void setup()//初始化函数
{
Serial.begin(baudrate);
Serial.flush();
pinMode(13, OUTPUT);
}
void loop() //主循环
{
modbusRTU_slave();//执行modbus函数
}
void modbusRTU_slave()
{
unsigned char frame;//用于保存接收或发送的数据
unsigned int characterTime; //字符时间
unsigned int errorFlag = 0; //错误标志
unsigned int crc16;//校验位
unsigned char address = 0;
if (baudrate > 19200)//波特率大于19200时进入条件
{
characterTime = 750;
}
else
{
characterTime = 15000000 / baudrate; //1.5字符时间
}
while (Serial.available() > 0) //如果串口缓冲区数据量大于0进入条件
{
if (address < bufferSize) //接收的数据量应小于一帧数据的最大字节数量
{
frame = Serial.read();
address++;
}
else//条件不满足时直接清空缓冲区
{
Serial.read();
}
delayMicroseconds(characterTime);//等待1.5个字符时间
if (Serial.available() == 0) //1.5个字符时间后缓冲区仍然没有收到数据,认为一帧数据已经接收完成,进入条件
{
if (frame == slaveID || frame == 0) //站号匹配或者消息为广播形式,进入条件
{
crc16 = ((frame << 8) | frame);
if (calculateCRC(&frame, address - 2) == crc16) //数据校验通过,进入条件
{
unsigned char function = frame; //读取功能码
if (frame != 0 && (function == 3)) //功能码03不支持广播消息
{
unsigned int startData = ((frame << 8) | frame); //读取modbus数据库起始地址
unsigned int dataSize = ((frame << 8) | frame); //需要读取的modbus数据库数据长度
unsigned int endData = startData + dataSize; //需要读取的modbus数据库数据的结束地址
unsigned char responseSize = 5 + dataSize * 2; //计算应答的数据长度
unsigned int temp1, temp2, temp3;
if (dataSize > 125) //modbus一帧的最大数据量为255个字节,即一次最多读取125个数据
{
errorFlag = 1;
//待添加错误信息返回函数
}
else
{
frame = slaveID; //设定站号
frame = function; //设定功能码
frame = dataSize * 2; //设定数据长度
temp3 = 3;
for (temp1 = startData; temp1 < endData; temp1++)
{
if (temp1 >= modbusDataSize) //需要读取的地址大于modbus数据库的最大地址
{
temp2 = 0;
}
else//取出modbus数据库中的数据
{
temp2 = modbusData;
}
frame = temp2 >> 8;
temp3++;
frame = temp2 & 0xFF;
temp3++;
}
crc16 = calculateCRC(&frame, responseSize - 2);
frame = crc16 >> 8; //填写校验位
frame = crc16 & 0xFF;
Serial.write(&frame, responseSize); //返回功能码03的消息
}
}
else if (function == 6) //功能码为06时进入条件
{
unsigned int startData = ((frame << 8) | frame); //写入modbus数据库的地址
unsigned int setData = ((frame << 8) | frame); //写入modbus数据库的数值
if (startData >= modbusDataSize)
{
errorFlag = 1;
//待添加错误信息返回函数
}
else
{
modbusData = setData; //写入数据到modbus数据库
frame = slaveID; //设定站号
frame = function; //设定功能码
frame = startData >> 8;//填写数据库地址
frame = startData & 0xFF;
frame = modbusData >> 8;//填写数据库数值
frame = modbusData & 0xFF;
crc16 = calculateCRC(&frame, 6); //计算校验值
frame = crc16 >> 8;//填写校验位
frame = crc16 & 0xFF;
Serial.write(&frame, 8); //返回功能码06的消息
}
}
else if (function == 16) //功能码为16时进入条件
{
if (frame != address - 9) //校验数据长度
{
}
else//校验数据长度正确
{
unsigned int startData = ((frame << 8) | frame); //写入modbus数据库起始地址
unsigned int dataSize = ((frame << 8) | frame); //需要写入的modbus数据库数据长度
unsigned int endData = startData + dataSize; //需要写入的modbus数据库数据的结束地址
unsigned int temp1, temp2;
temp2 = 7; //从数据贞的第8个数据开始读取
for (temp1 = startData; temp1 < endData; temp1++)
{
if (temp1 >= modbusDataSize) //需要写入的地址大于modbus数据库的最大地址
{
//待添加错误信息返回函数
}
else//将数据写入modbus数据库中
{
modbusData = (frame << 8 | frame);
temp2 += 2;
}
}
frame = slaveID; //填写站号,frame到frame不变
crc16 = calculateCRC(&frame, 6); //计算CRC校验
frame = crc16 >> 8;//填写校验位
frame = crc16 & 0xFF;
Serial.write(&frame, 8); //发送功能码16的应答数据
}
}
}
}
}
}
}
//CRC校验函数
//参数1:待校验数组的起始地址
//参数2:待校验数组的长度
//返回值CRC校验结果,16位,低字节在前
unsigned int calculateCRC(unsigned char* _regs, unsigned char arraySize)
{
unsigned int temp, temp2, flag;
temp = 0xFFFF;
for (unsigned char i = 0; i < arraySize; i++)
{
temp = temp ^ *(_regs + i);
for (unsigned char j = 1; j <= 8; j++)
{
flag = temp & 0x0001;
temp >>= 1;
if (flag)
temp ^= 0xA001;
}
}
temp2 = temp >> 8;
temp = (temp << 8) | temp2;
temp &= 0xFFFF;
return temp;
}
0521 发表于 2017-6-14 13:30
奈何！ 请问假如我要用modbus RTU这个程序控制一个LED灯 接下来该怎么写？
#define bufferSize 255//一 ...
没用过这个库，不知道是啥 奈何col 发表于 2017-6-3 20:02
有问题可以直接论坛或者QQ群交流
qq群是多少嘞
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