pcDuino潜水艇制作说明
这是个简易的潜水艇模型，由于艇身狭窄，在结构上没法容纳潜伏控制机械装置，因此整体处于漂浮状态。整体上特点如下1、采用pcduino作为控制中枢，轻易实现网络控制和视频传输；
2、船体小巧，在此基础上稍加改，跟换大船体，就可以轻松实现潜伏功能；
3、通信方面采用网线传输，主要是水下通信技术的限制加上必须实现视频传输功能，目前得已采用的方法；
4、供电采用外界电源方式，核心板和电机驱动板电源隔离，解决驱动板对核心板的电源干扰问题；
5、扩展性强，驱动板可接3路双向控制设备和两路单向设备，双向设备主要是电机机构，目前预留一路，单向设备主要是照明设备。
一：整体结构
艇身整体如图所示：
推进器图：
推进器图，采用正反旋转方式，从而实现前进后退功能；
方向舵装置，采用正反旋转方式，从而实现左右转弯功能。
二电路结构
电路结构图如下所示：
PC机与pcDuino通过网线连接，pcDuino与Driver板子通过pcDuino的gpio口（此处io7，io8，io9，io10）连接.
Driver电路图如何所示
三：网络监控工具安装
摄像头视频网络监控工具安装，步骤如下
1.在pcduino上点启动后打开命令窗口
2：输入sudo su 更改权限
3：sudo apt-get install libjpeg-dev subversion imagemagick
这个时候如果出现错误，则需要我们安装jpegsrc.v8c.tar.gz的东西
在http://www.ijg.org/files/jpegsrc.v8c.tar.gz下载。并放到pcduino上
4：tar xvfz jpeg-v8c.tar.gz
5:cd jpeg-v8c
6:./configure –enable-shared –prefix=$CONFIGURE_PREFIX
7:make
8:sudo make install
9：此时在键入步骤3，应该不会出错，不然就要到网上好好找找原因
10：进入Downloads目录，我本人操作是 cd /home/ubuntu/Downloads
11:svn co https://svn.code.sf.net/p/mjpg-streamer/code/mjpg-streamer mjpg-streamer
注意地址可能因为重映射有所变化，只需在浏览器上输入https://svn.code.sf.net/p/mjpg-streamer/code/就可以查看此时的网址，替换上述地址即可。
12：cd mjpg-streamer #有可能有从mjpg-streamer目录，可以接着进入，直到看到Makefile为止；
13：make clean all
14:export LD_LIBRARY_PATH=-i ”input_uvc.so” -o ”output_http.so -w ./www”
15:sudo make DESTDIR=/usr install
16:./mjpg_streamer -i ”input_uvc.so -d /dev/video0 -y -r 1600*1200″ -o ”output_http.so -w ./www”
此时窗口显示
0：HTTP TCP port。。。。。。：8080
0：commands ：enabled
17：在浏览器中输入http://localhoustip:8080
弹出界面后点击stream标签，就可以看到摄像头拍摄到的视频。
四：程序的启动
1、将控制程序的contor.c文件拷贝到pcduino指定的目录中
2、编译，输入命令 gcc -o contor contor.c
编译成功后运行程序，输入命令 ./contor
此时控制程序已经运行。
五：链接控制
控制程序的软件的tcp采用的服务器方式，引出上位机软件需要创建一个client，指定端口号3490。
控制协议介绍：协议采用简单的字符串协议，如字符串“D:30 ”表示推进电机正转，字符串“D:-30 ”表示推进电机反转，字符串“D:0 ”表示推进电机停止。
字符串“A:30 ”表示方向电机正转，字符串“A:-30 ”表示方向电机反转，字符串“A:0 ”表示方向电机停止。
同时可以发送字符串“A:xxD:xx ”实现同时对双电机控制，xx大于20电机正转，小于-20表示电机反转，其它数表示电机停止。
有视频放出来就更是极好 的 szchenwei 发表于 2013-12-9 17:25
有视频放出来就更是极好 的
一个小视频：http://v.youku.com/v_show/id_XNjM0Nzc0Mjcy.html 哇，就是潜水艇长得有点。。。。 防水做得不错啊，你那能下潜吗？还是像船一样漂着，改无线的，期待户外版
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