关于论坛询问能否用双摄像头获取立体图像的调研报告:科技和资本市场真黑！
前段时间有论坛新人询问以上问题。动物双眼就是依赖此方式获得立体方位感知能力。经过查询搜索，已有答案
http://www.pclcn.org/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=1381&extra=page%3D1
即双目系统。但因可见光变化干扰多，效果不佳。
目前更普遍采用红外ir相机成像重建景深信息。比如微软Kinect,其初始技术来源于以色列公司PrimeSense。
得到的景深图像可以通过Point Cloud Library库处理得到环境状态信息。而PCL库由ROS机器人操作系统开发Willow Garage柳树车库公司支持开发。
WG柳树车库公司和以色列PrimeSense公司合作开发了OpenNI API传递景深数据。
不过友谊的小船说翻就翻。
微软XBoxOne二代Kinect踢开PrimeSense使用自己的技术。
接着2013年苹果收购PrimeSense,随即2014年4月掐掉了对WP公司PCL库Kinect提供中间层服务的OpenNI。
基于BSD版权协议的开源软件PCL瞬间就没得玩了。
前述pcl中文论坛至2014年后不再活跃。开源立马完蛋。
资本市场确实是黑暗森林。
想研究双目的朋友，还是老实从数学基础起步吧。别想当伸手党。没有自己的知识产权，等着被掐死。 而这次调研遇到最傻X的是：pcl中文论坛，号称集合清华北大等多家产学研机构，致力于推广点云技术，掌握着高深算法不可一世的博士们，在13年被掐断粮草后，就没了动静。你们这么牛，就做不出个kinect替代品的硬件设计方案？ intel的realsense，据说500就可以拿货，已经非常便宜了，做项目开发的话，感觉没必要自己有底层知识产权 RealSense好便宜呀，有机会我来找你帮忙拿一个:） 奈何col 发表于 2016-5-22 02:05
intel的realsense，据说500就可以拿货，已经非常便宜了，做项目开发的话，感觉没必要自己有底层知识产权 ...
已查看文献，Intel RealSense传感器在Willow Garage开发的ROS操作系统支持范围之列，Willow Garage支持开发的PCL计算机视觉库没有明确写明可以使用。我再核实一下。
http://wiki.ros.org/RealSense
3D Sensors (range finders & RGB-D cameras)
Intel® RealSense™
Intel RealSense F200/VF0800
......
OpenNI driver for Kinect and PrimeSense 3D sensors 奈何col 发表于 2016-5-22 02:05
intel的realsense，据说500就可以拿货，已经非常便宜了，做项目开发的话，感觉没必要自己有底层知识产权 ...
Real Sense 对PCL点云库的支持情况，文献研究如下：
来自奥地利维也纳大学的网友taketwo在github上发布通过RealSense Windows SDK获取景深信息的scrab.对PCL库提供景深图像数据支持。
https://github.com/taketwo/rs
以下是关于Real Sense是否也能在linux下PCL库提供景深图像数据支持的讨论：
http://www.pcl-users.org/RealSense-pcl-linux-td4038009.html
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/issues/1215
以上讨论说明Intel Real Sense是可以在开源的PCL库上进行使用的。奈何col，你有机会帮我买一个Real Sense吧。
190808149 发表于 2016-5-22 10:01
RealSense好便宜呀，有机会我来找你帮忙拿一个:）
real sense 去年看他们玩了一阵子。感觉还不是很完善。比如：驱动和camera firmware都需要配合，否则可能无法使用。手势识别的sdk不稳定，最精确的只是拳头。 Zoologist 发表于 2016-5-22 12:58
real sense 去年看他们玩了一阵子。感觉还不是很完善。比如：驱动和camera firmware都需要配合，否则可能 ...
体感和手势重要的是SDK，微软是最成熟的。PCL库只是收集图像深度数据，应用在环境三维模型重建上，不涉及体感。
话说正规的商业开发效率，还是要高一些。开源共享开发随意性大。要实用，首选有目标，有售后的商业公司技术。
学用ros和pcl真是迫不得已，我是自学，苦于没有实践环境，没有接触到商业公司的技术解决方案。
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