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pig881 发表于 2016-4-15 19:16

实在是搞不懂，为什么PID 里OUTPUT总是趋向0

本帖最后由 pig881 于 2016-4-15 19:19 编辑

我的码盘是 20格的，Input 也是根据码盘测速来变化，speeds 测速代码大概是这样



#include <PID_v1.h>


int OUT1=2;
int OUT2=3;


volatile int scode = 0; //speed test
volatile int scode1 =0; // speed test


unsigned long oldtime = 0,newtime;
unsigned long oldtime1=0,newtime1;


float speeds,speeds1; // speeds Left , speeds1Right





// PID 定义 在这里 ================并不华丽的分割线 ==========================


double Setpoint, Input, Output;


doubleKp=1, Ki=5, Kd=1;   //Kp=2, Ki=5, Kd=1;
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);





volatile int scode = 0; //speed test

void setup() {
    attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(OUT1),code,CHANGE);
    attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(OUT2),code1,CHANGE);
    setMotor();
    Serial.begin(9600);


   //设置 PID 输入以及参数
//Input=speeds;
//Serial.print("Initial Input ");
//Serial.println(Input);
   
    Setpoint=75;//貌似 这里要跟其中一个 马达实际输出 一致
   myPID.SetTunings(Kp,Ki,Kd);
   myPID.SetSampleTime(5);
      
      myPID.SetMode(AUTOMATIC);
}




void code() //interrputer
{
    scode = scode + 1;
}


void speedtest() {
    detachInterrupt(digitalPinToInterrupt(OUT1));
    oldtime = newtime;
    speeds = scode / 2;
    scode = 0;
    delay(1);
    attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(OUT1), code, CHANGE);
}


void loop() {

newtime =newtime1= millis();
    if (newtime - oldtime > 1000) {
      Serial.println("begin test...");
      speedtest();
      speedtest1();
       // Setpoint=speeds1;         // 曾经把 Setpoint 放在这里，试图用另外一边轮子的速度作为标准 ，但是OUTPUT值不是趋向于0就是趋向于255
    }

   Input =speeds;
    myPID.Compute();

   Serial.print("OUTput= ");    Serial.println(Output);         // 每次输出都是趋向于0，最终变成0，然后不变了，短暂的一段时间会稳定在某个数字左右


    delay(500);

}

pig881 发表于 2016-4-16 09:02

开心咔咔 发表于 2016-4-15 23:04
pid默认输出是,你要改下，函数名忘记了，自己看下pid.h

if(ITerm > outMax) ITerm= outMax;
      else if(ITerm < outMin) ITerm= outMin;

改这里吗？我觉得没意义啊，因为无论改多少，都是两个极端值，而不是我期望的输出值

开心咔咔 发表于 2016-4-15 23:04

pid默认输出是,你要改下，函数名忘记了，自己看下pid.h

JIMJIM 发表于 2019-3-16 11:18

你的脉冲转换成轮子速度是怎样转换的

JIMJIM 发表于 2019-3-16 11:19

你用的是直流电机吗

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