PID_v1.h 库的奇怪问题
官方的代码：#include <PID_v1.h>
double Setpoint,Input ,Output;
PID myPID(&Input,&Output,&Setpoint,2,5,1,DIRECT);
void setup() {
Serial.begin(9600);
Input=80;
Setpoint=100;
myPID.SetMode(AUTOMATIC);
}
void loop() {
Input = 80;
myPID.Compute();
//analogWrite(3,Output);
Serial.print("Output= ");
Serial.println(Output);
delay(500);
}
原代码的 Input 是读取 A0 口的模拟值 （ 有的代码里还会 map(val, 0 ,1023 , 0, 255) 类似这样的）；
我这里把 Input 设置为一个固定值, setpoint 定为 100
为什么 OUTPUT 一开始是接近 setpoint，后面就一直向上，直到 255，就不变了，我觉得很纳闷，
到底这个 Input 有什么用？还是代码本身有什么问题?
http://image.geek-workshop.com/forum/201604/14/203607nllmkutuqkgv26ah.png
INPUT固定，程序认为调整无效，继续调整。主要是PID里的积分导致。 开心咔咔 发表于 2016-4-15 08:52
INPUT固定，程序认为调整无效，继续调整。主要是PID里的积分导致。
听起来是有那么点道理，但是我昨晚做了试验，如果输入Input 比 Setpoint大（超过1），那么OUTPUT会趋于0，最终变成0，如果Setpoint 比 Input 大1，或是小1（在这个区间内变化），那么OUTPUT 会是一个常数，在一个小范围内变化（大概也是正负1左右的变化幅度） ，但是我的目的是要OUTPUT 跟 SETPOINT 变化，一样，或是不差太远，这不也是PID算法的最主要的作用吗？ PID為閉迴路控制系統, 當PID output輸出後, 會再觀察input 和setpoint間的差值變化, 在計算下一步的輸出, 進而讓被控物達到目標(input-setpoint=0); 你的範例給定input為定值, 也就是說無論PID output如何輸出, 始終無法讓 input 與setpoint的差值為零 , 所以而積分控制項將驅動PID 輸出趨近於最大或最小;至於你讓setpoint比Input在 +/-1區間做變化, PID輸出為常數, 有以下兩種可能 1) Ki 的值太小使PID output反應不出來; 2)在setpoint +/-1 之間有加filter提高PID控制器的穩定度 qchi1983 发表于 2016-4-15 15:00
PID為閉迴路控制系統, 當PID output輸出後, 會再觀察input 和setpoint間的差值變化, 在計算下一步的輸出,...
其实我输入Input不是固定的，我是采用 测速输入的 ，码盘测速，20线 ，测出来是从 68 到 79之间变化的 我的码盘是 20格的，Input 也是根据码盘测速来变化，speeds 测速是这样
volatile int scode = 0; //speed test
void setup() {
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(OUT1),code,CHANGE );
}
void code() //interrputer
{
scode = scode + 1;
}
void speedtest() {
detachInterrupt(digitalPinToInterrupt(OUT1));
oldtime = newtime;
speeds = scode / 2;
scode = 0;
delay(1);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(OUT1), code, CHANGE);
}
void loop() {
newtime =newtime1= millis();
if (newtime - oldtime > 1000) {
Serial.println("begin test...");
speedtest();
speedtest1();
// Setpoint=speeds1; // 曾经把 Setpoint 放在这里，试图用另外一边轮子的速度作为标准 ，但是OUTPUT值不是趋向于0就是趋向于255
}
Input =speeds;
myPID.Compute();
}
你的Ki=5，对于+-1来说太大，用小于1的值试试。pid得参数要自己搭配找到最合适的值。 开心咔咔 发表于 2016-4-15 22:57
你的Ki=5，对于+-1来说太大，用小于1的值试试。pid得参数要自己搭配找到最合适的值。 ...
输出并不是确定的，有时候是+-1，有时候也有更大的值，我试过更换其他Ki ，但是好像总是变成0，或是255（当speed为0的时候）
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