Multiwii2.2程序学习笔记——IMU应用流程
本帖最后由 小號 于 2015-11-21 08:55 编辑原帖地址：http://www.olliw.eu/2013/imu-data-fusing/#refSM2 原文中讲解了互补滤波，卡尔曼滤波和Mahony Filter（一款四轴中的滤波方法），其中涉及数学推导和讲解，有兴趣和能力的可以看下过程。最后附录部分就multiwii2.2程序中的imu应用做了分析。
[*]measureand
[*]normalize a
[*]integrate rate of change for estimated gravity vector using
Note:ist defined negative in the code
[*]apply complementary filter if
Note: not sure if there is an error in the implementation, seems so, but the intention is clear
[*]calculate angles
[*]repeat with step 1
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