室内自主导航机器人
本帖最后由 renegade 于 2015-8-9 18:23 编辑参赛项目：
室内自主导航机器人
参赛组员：renegade——底层软件+硬件电路+高层算法（啥活都能干的劳动力）
飞思卡尔省赛 智能车一等奖
机器人省赛 三等奖
项目简介：
基于激光雷达对房间进行扫描建模，重构地图，并且进行路径规划与重构，自主导航。
同时用户可以 利用WIFI对机器人进行控制和数据传输。
搭载摄像头可以实现远程监控和遥控，搭载机械臂可以实现一定任务。
详细计划：在a20开发板（pcduino或者香蕉派）上跑ROS，使用激光传感器（或者深度传感器转换成激光数据），先进行地图建模，然后在根据建立的地图进行导航、定位。在ROS中也有很多完善的包可以直接使用。
在ROS中，进行导航需要使用到的三个包是：
（1） move_base：根据参照的消息进行路径规划，使移动机器人到达指定的位置；
（2） gmapping：根据激光数据（或者深度数据模拟的激光数据）建立地图；
（3） amcl：根据已经有的地图进行定位。整体导航包的格局如下图所示：
http://img.blog.csdn.net/20130715174644265?watermark/2/text/aHR0cDovL2Jsb2cuY3Nkbi5uZXQvaGN4MjU5MDk=/font/5a6L5L2T/fontsize/400/fill/I0JBQkFCMA==/dissolve/70/gravity/SouthEast
这里是机器人导航传感器数据输入使用 激光传感器数据，具体实现打算采用如下方案http://www.ros.org/wiki/navigation/Tutorials/RobotSetup/Sensors
机器人的导航需要输入里程计的数，具体实现采用：
http://www.ros.org/wiki/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom
在导航过程中，地图并不是必须的，此时相当于是在一个无限大的空地上进行导航，并没有任何障碍物。但是考虑到实际情况，在我们使用导航的过程中还是要一个地图的。
具体实现见：http://www.ros.org/wiki/slam_gmapping/Tutorials/MappingFromLoggedData
预计完成时间：
9月初
联系方式：
wtp915@126.com
团队照片
太丑了，怕给大家留下不好的印象
申请的免费硬件已寄出 激光传感器和地图建模准备使用什么硬件？ 赞一个，你打算用什么型号的LiDAR?
感谢您参加本次比赛，请参照 项目提交要求 http://www.arduino.cn/thread-17410-1-1.html
按时提交项目
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