直接跟帖写吗？？还是写一个word提交给你？？
直接回帖，详细点。有需要申请的请详细描述项目，以便uarm团队更好的了解你们的项目内容。 本帖最后由 lfshit 于 2015-8-8 18:39 编辑
UARM申请：
一、申请理由
关注UARM团队和主页UFactory很久了，从最初的亚克力版就开始关注了。看到近期推出了这款金属的，在负载能力、刚度等方面肯定大幅提高。所以，一直想拥有一套，获得炫酷体验，并以此为平台做一些算法研究和二次开发工作，将来设计出用于自己团队开发的家用机器人上、更实用的机械臂。希望可以互相学习，共同进步。
二、用uarm做什么好玩的项目（2个）
（1）动力学建模和算法研究
先从硬件尺寸、软件驱动等方面全面了解该机械臂。在此基础上，对uarm机械臂进行刚体（或柔性体）动力学建模（使用欧拉法或拉格朗日法），对其末端执行机构的柔性、抖动、谐振情况进行摸底，开发抑制谐振的控制算法。我手头有MPU6050加速度和姿态传感器，可以安装在机械臂末端，对其振动情况进行反馈。
如果降低柔性、抑制谐振的算法可行，可以向uarm团队讨论、推荐该算法用于后续产品中，一起推动uarm机械臂产品日趋完美。
（2）给机械臂加上视觉和灵巧机械手，实现智能抓取
我目前加入一个机器人团队，主要做基于视觉定位导航的家居机器人，目前已实现地图绘制和机器人定位功能，将来肯定是要给机器人配套机械臂、机械手的。因此，想通过uarm机械臂练练手，将视觉系统添加在机械臂上，实现对周围环境对象的捕捉，实现地图绘制、自动蔽障等功能；拟设计或选用一款灵巧机械手，安装与机械臂末端，扩展机械臂抓取功能。在机械手上安装力传感器，感知抓取力，实现对抓取力的控制，以实现对不同硬度物体的智能灵活抓取。
在有余力的情况下，给机械臂加上蓝牙模块，与笔记本或手机互联，实现笔记本或手机对机械臂的远程无线控制。还可将陌生环境信息反馈至控制终端。
三、在2个月内完成项目的时间安排
本人目前供职于一家国企，平时上班不忙，有较多自己的时间。加上最近很清闲的出差会很多，属于自己支配的时间更多了。以下为具体时间安排（可能根据实施情况会有微调）：
项目一：
第一周：先从硬件尺寸、软件驱动等方面全面了解该机械臂，进行初步调试。将MPU6050传感器安装在机械臂末端，对其振动情况进行反馈，初步掌握该机械臂柔性和谐振情况；
第二周：使用欧拉法或拉格朗日法对uarm机械臂进行动力学建模，根据MPU6050传感器反馈的末端振动情况，修正模型；
第三、四周：将传感器信息连入机械臂控制系统，构成振动闭环系统（该工作视具体需要）；设计开发抑制谐振的控制算法，反复调试至满意效果。
项目二：
第一周：将视觉系统添加在机械臂上，实现对周围环境对象的捕捉，显示在视觉控制系统终端计算机上。还可拓展地图绘制或自动蔽障等功能；
第二周：设计或选用一款灵巧机械手，安装与机械臂末端，完成机械手的调试；
第三周：将机械手控制系统与机械臂视觉系统连接起来，实现在控制终端根据视觉反馈的环境信息，实施抓取；
第四周：在机械手上安装力传感器，感知抓取力，实现对抓取力的控制，以实现对不同硬度物体的智能灵活抓取。
如果后面还有时间，将给机械臂加上蓝牙模块，与笔记本或手机互联，拓展更多功能。
四、以往开发经历，和相关创作经验
（1）大二设计“仿猴爬杆机器人”，设计机械本体、机械手和单片机控制系统。通过对电机电流的反馈，实现对不同直径圆杆的攀爬；
（2）2011年独立设计“基于手机蓝牙控制的循迹避障小车“，实现手机对小车的控制；
（3）与同学一起，完成三自由度机械臂的设计、建模和运动控制。由于时间关系，本来预计进行的谐振抑制工作未开展；
（4）机器人团队完成移动机器人开发、机器人视觉开发。个人主要负责基于ARM的加速度计两次积分获得位移的项目。
尾语：
本来打算通过胡振宇跟uarm团队联系买一套的，正好看到可以申请试用。希望可以有幸获得该机会，多多学习。如果我这部分工作有些成果，希望与uarm团队分享交流，共同进步。谢谢群主~~！ lfshit 发表于 2015-8-8 18:38
UARM申请：
一、申请理由
关注UARM团队和主页UFactory很久了，从最初的亚克力版就开始关注了。看到近期推出 ...
请把qq发我。申请成功 syl312 发表于 2015-8-9 21:55
请把qq发我。申请成功
已发消息~很荣幸也很感谢获得这次试用机会，我争取完成预定项目，回报大家!
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