机器人操作系统（ROS）教程21：用rosserial创建一个subscriber
本帖最后由 对折之内 于 2015-5-20 09:03 编辑在前面的一节中，我们已经使用arduino创建了一个publisher节点，接下来将会用arduino来创建一个subscriber，接收电脑传去的信息并做出相应的反应。首先打开arduino IDE：arduino
选择File->Examples->ros_lib->Blink，就可以打开一个示例程序，代码如下：
/*
* rosserial Subscriber Example
* Blinks an LED on callback
*/
#include <ros.h>
#include <std_msgs/Empty.h>
ros::NodeHandle nh;
void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){
digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13)); // blink the led
}
ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("toggle_led", &messageCb );
void setup()
{
pinMode(13, OUTPUT);
nh.initNode();
nh.subscribe(sub);
}
void loop()
{
nh.spinOnce();
delay(1);
}
下面看一下代码解释：
[*]#include <ros.h>
[*]#include <std_msgs/Empty.h>
像前面的例子一样，我们需要包括ros.h，同样需要包括消息的头文件。
[*]ros::NodeHandle nh;
上面的一行代码创建了一个节点句柄，这允许我们的程序能够创建发布者和订阅者，节点句柄同样和串口通信有关系。
[*]void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){
[*]digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13)); // blink the led
[*]}
我们为subscriber创建了一个回调函数，这个函数必须使用一个消息的常引用作为一个参数。在我们的回调函数messageCb中，消息的类型是std_msgs::Empty，消息的名字是toggle_msg。
在回调函数中，我们可以引用toggle_msg，但是因为它是空的，所以就没有必要了。当收到一次消息时，我们让aduino板子上的LED闪烁一下。
[*]ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("toggle_led", &messageCb );
上面代码使我们在话题toggle_led上建立了一个subscriber，并且类型是std_msgs::Empty。在使用Subscriber时，必须用上面<std_msgs::Empty>的这种形式，说明消息的类型。它的两个参数是它将要订阅的话题和所使用回调函数。在这里，把接收与回调函数相联系。
[*]void setup()
[*]{
[*]pinMode(13, OUTPUT);
[*]nh.initNode();
[*]nh.subscribe(sub);
[*]}
和前面的一样，在arduino的setup函数中，你需要去初始化ros的节点句柄，告知所有将要订阅的话题，订阅你想收听的任何话题。
[*]void loop()
[*]{
[*]nh.spinOnce();
[*]delay(1);
[*]}
最后在loop函数中，我们调用了ros::spinOnce()，在这个函数中，所有ROS通信的回调函数都被处理。在loop函数中，我们不需要去做任何其它的处理。因为这个函数ros::spinOnce()将会传递消息给subscriber的回调函数。
在arduino IDE中点击upload按钮，运行程序。接着运行roscore：roscore
接着运行rosserial客户端应用，它把你的arduino消息转发到ROS系统的其它部分：rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0
最后你可以输入一下命令来查看你的arduino板子上的LED灯的变化情况：rostopic pub toggle_led std_msgs/Empty --once
上述命令运行一次后LED灯亮了，再运行一下次又灭了，如此反复的运行，会发生相应的变化。
本帖最后由 190808149 于 2015-6-21 18:20 编辑
恩恩，这个我回去试过了。的确可行。
然后我又演绎了一下，让arduino发脉冲推动步进电机驱动器。就不好使了。电机转动期间arduino上的ros::NodeHandle监听时间被占用，无法相应通讯。后来仔细想想arduino没有操作系统。所以必须在程序上为通讯分配相应时间。还得回去肯grbl和marlin，看看3d打印机固件在控制电机发脉冲时，是怎样同时相应电脑上位机的通讯指令的。
楼主那这个我要多次点亮关闭怎么写
楼主多点亮几次我知道啦，我现在又疑问的是digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13));这一句话，麻烦楼主解释解释
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