机器人操作系统（ROS）教程18：用C++写一个简单的服务器(se...
本节我们将创建一个服务器节点add_two_ints_server，它将会收到两个整数，并且返回它们的和。切换目录到之前建立的beginner_tutorials包下：cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials编辑src/add_two_ints_server.cpp文件：gedit src/add_two_ints_server.cpp
将下面的代码复制到文件中，保存后退出：
#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request&req,
beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
{
res.sum = req.a + req.b;
ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
ros::NodeHandle n;
ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
ROS_INFO("Ready to add two ints.");
ros::spin();
return 0;
}
下面解释一下代码：
[*]#include "ros/ros.h"
[*]#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
beginner_tutorials/AddTwoInts.h是由之前我们创建的srv文件自动产生的头文件。你可在beginner_tutorials包下，找到并查看它。
[*]bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request&req,
[*] beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
这个函数为两个整数相加提供了服务，它使用了在srv文件中定义的请求和响应类型，并且返回一个布尔类型的值。
res.sum = req.a + req.b;
在这里两个整数相加并存储在res.sum中。
ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b); 和
ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);只是把相关数据打印出来。
[*]ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
这行代码创建了一个服务。
其余代码都跟前面的一样，从这里就可以看出ROS编程的一些固定框架。
接下来创建一个客户端，打开一个终端输入：gedit src/add_two_ints_client.cpp
将下面的代码复制进去，保存后退出：
#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
if (argc != 3)
{
ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
return 1;
}
ros::NodeHandle n;
ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
srv.request.a = atoll(argv);
srv.request.b = atoll(argv);
if (client.call(srv))
{
ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
}
else
{
ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
return 1;
}
return 0;
}
下面看一下代码解释：
[*]ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
这行代码为add_two_ints创建了一个客户端，ros::ServiceClient对象之后被用来调用服务。
[*]beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
[*]srv.request.a = atoll(argv);
[*]srv.request.b = atoll(argv);
我们示例了一个自动产生的服务类，并且在它的请求成员中分配值。一个服务类包括了两个成员，请求和服务。它同样包括了两个类的定义，请求和响应。正是这行代码把用户输入的两个数据分别赋给request.a和request.b。
if (client.call(srv))
这句代码才开始真正调用了服务。如果服务调用成功，call()将会返回真及srv中的值。否则，call()将会返回假及srv中的值。
接下来配置CMakeLists.txt文件：
打开~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/CMakeLists.txt，把下面代码复制到文件末尾，保存，退出：
add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)
add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)
这将会创建两个可执行文件，add_two_ints_server和add_two_ints_client，默认将会产生在~/catkin_ws/devel/lib/share/<package name>目录下，你可以直接运行它们，也可以通过rosrun来运行。
cd ~/catkin_ws
然后执行：catkin_make
现在就可以开始打开一个终端，运行服务器：rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server会出现一下提示：Ready to add two ints.
再打开一个终端，运行客户端：rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3我们可以看到返回的结果如下：
Requesting 1+3
1 + 3 = 4
说明你已经成功了。
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