机器人操作系统（ROS）教程17：验证publisher和subscriber
在前面的两篇博客中我们用C++在ROS中创建了一个发布者和接收者，并使用catkin_make构建了新的节点，同时也生成了可执行的文件，下面就需要验证一下，我们写的是否正确。首先运行roscore，在终端中运行：roscore 打开一个新的终端在里面运行talker节点rosrun beginner_tutorials talker看到的运行结果如下：
hello world 1314931831.77
hello world 1314931832.77
hello world 1314931833.78
hello world 1314931834.78
hello world 1314931835.78
hello world 1314931836.79
打开一个新的终端在里面运行listener节点：
rosrun beginner_tutorials listener 看到的结果如下：
/listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931969.26
/listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931970.26
/listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931971.26
/listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931972.27
/listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931973.27
/listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931974.28
/listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931975.28
说明listener节点收到了talker发出的消息。 同时也说明了我们的程序是正确的。
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