机器人操作系统（ROS）教程15：用C++写一个简单的发布者
本帖最后由 对折之内 于 2015-3-2 21:52 编辑本节我们用代码来写一个节点。前面已经说到节点在ROS是一个可执行程序，它连接到了ROS的网络系统中。我们将会创建一个发布者，也就是说话者节点，它将会持续的广播一个信息。 改变目录到之前所建立的那个包下：
cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
在beginner_tutorials包下面建立一个src文件夹：mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src
创建文件src/talker.cpp：
gedit src/talker.cpp
将下面的内容复制进去：
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
/**
* This tutorial demonstrates simple sending of messages over the ROS system.
*/
int main(int argc, char **argv)
{
/**
* The ros::init() function needs to see argc and argv so that it can perform
* any ROS arguments and name remapping that were provided at the command line. For programmatic
* remappings you can use a different version of init() which takes remappings
* directly, but for most command-line programs, passing argc and argv is the easiest
* way to do it.The third argument to init() is the name of the node.
*
* You must call one of the versions of ros::init() before using any other
* part of the ROS system.
*/
ros::init(argc, argv, "talker");
/**
* NodeHandle is the main access point to communications with the ROS system.
* The first NodeHandle constructed will fully initialize this node, and the last
* NodeHandle destructed will close down the node.
*/
ros::NodeHandle n;
/**
* The advertise() function is how you tell ROS that you want to
* publish on a given topic name. This invokes a call to the ROS
* master node, which keeps a registry of who is publishing and who
* is subscribing. After this advertise() call is made, the master
* node will notify anyone who is trying to subscribe to this topic name,
* and they will in turn negotiate a peer-to-peer connection with this
* node.advertise() returns a Publisher object which allows you to
* publish messages on that topic through a call to publish().Once
* all copies of the returned Publisher object are destroyed, the topic
* will be automatically unadvertised.
*
* The second parameter to advertise() is the size of the message queue
* used for publishing messages.If messages are published more quickly
* than we can send them, the number here specifies how many messages to
* buffer up before throwing some away.
*/
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
ros::Rate loop_rate(10);
/**
* A count of how many messages we have sent. This is used to create
* a unique string for each message.
*/
int count = 0;
while (ros::ok())
{
/**
* This is a message object. You stuff it with data, and then publish it.
*/
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss << "hello world " << count;
msg.data = ss.str();
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
/**
* The publish() function is how you send messages. The parameter
* is the message object. The type of this object must agree with the type
* given as a template parameter to the advertise<>() call, as was done
* in the constructor above.
*/
chatter_pub.publish(msg);
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
++count;
}
return 0;
}
保存退出。
接下来，解释一个代码。
#include "ros/ros.h"
ros/ros.h包括了使用ROS系统最基本的头文件。
#include "std_msgs/String.h"
这条代码包括了std_msgs/String消息，它存在于std_msgs包中。这两个头文件一般都会包含进去。
ros::init(argc, argv, "talker");
初始化ROS，给我们创建的节点命名。它也允许ROS通过命令行重新命。这里是我们确切说明节点名字的地方，在运行的系统中，节点的名字必须唯一。
ros::NodeHandle n;
为处理的节点创建了一个句柄，第一个创建的节点句柄将会初始化这个节点，最后一个销毁的节点将会释放节点所使用的所有资源。
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);这句话告诉主机，我们将会在一个名字为chatter的话题上发布一个std_msgs/String类型的消息，这就使得主机告诉了所有订阅了chatter话题的节点，我们将在这个话题上发布数据。第二个参数是发布队列的大小，它的作用是缓冲。当我们发布消息很快的时候，它将能缓冲1000条信息。如果慢了的话就会覆盖前面的信息。
后面的NodeHandle::advertise()函数将会返回一个ros::Publisher类型的对象，该对象有两个作用，首先是它包括一个publish()方法可以在制定的话题上发布消息，其次，当超出范围之外的时候就会自动的处理。
ros::Rate loop_rate(10); 一个ros::Rate对象允许你制定循环的频率。它将会记录从上次调用Rate::sleep()到现在为止的时间，并且休眠正确的时间。在这个例子中，设置的频率为10Hz。
int count = 0;
while (ros::ok())
{
默认情况下，roscpp将会安装一个SIGINT监听，它使当Ctrl-C按下时，ros::ok()将会返回false。ros::ok()在以下几种情况下也会返回false：（1）按下Ctrl-C时（2）我们被一个同名同姓的节点从网络中踢出（3）ros::shutdown()被应用程序的另一部分调用（4）所有的ros::NodeHandles都被销毁了。一旦ros::ok()返回false，所有的ROS调用都会失败。
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss << "hello world " << count;
msg.data = ss.str();
我们使用std_msgs::String类在ROS中广播信息，这个类一般是从msg文件中产生的。我们现在使用的是标准的字符串消息，即上面程序中的msg。它只有一个data数据成员，当然更复杂的消息也是可以的。
[*]chatter_pub.publish(msg);
现在我们向话题chatter发布消息。
[*]ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
ROS_INFO在ROS中是cout和printf的替代品。
[*]ros::spinOnce();
在这个简单的程序中调用ros::spinOnce();是不必要的，因为我们没有收到任何的回调信息。然而如果你为这个应用程序添加一个订阅者，并且在这里没有调用ros::spinOnce()，你的回调函数将不会被调用。所以这是一个良好的风格。
[*]loop_rate.sleep();
休眠一下，使程序满足前面所设置的10hz的要求。
因此，创建一个发布者节点的步骤：（1）初始化ROS系统（2）告诉主机我们将要在chatter话题上发布std_msgs/String类型的消息（3）循环每秒发送10次消息。
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