机器人操作系统（ROS）教程14：ROS的msg和srv
本帖最后由 对折之内 于 2015-3-1 17:31 编辑msg是一个描述ROS中消息的域的简单的文本文件，它用来为消息产生不同语言的源代码。 srv文件描述一个服务，它由两部分组成：请求和服务。 msg文件被存储在一个包的msg目录下，srv文件被存储在srv目录下。msg是简单的文本文件，它的每一行由一个域的类型和域的名字组成。你可以使用的域的类型有：
[*]int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
[*]float32, float64
[*]string
[*]time, duration
[*]other msg files
[*]variable-length array[] and fixed-length array
ROS中还有一个特殊的类型Header，header包括了一个时间戳和一个经常在ROS中使用的坐标框架信息。你经常会看到在msg文件的第一行代码是：Header header下面是一个使用了Header的msg的例子：
[*]Header header
[*]string child_frame_id
[*]geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
[*]geometry_msgs/TwistWithCovariance twist
srv文件和msg文件是一样的，除了它们包括两部分：请求和响应，这两部分通过'---'分隔。下面是一个srv文件的例子：
[*]int64 A
[*]int64 B
[*]---
[*]int64 Sum
在上面的例子中A和B是请求，sum是响应。
打开我们之前所建立的包：
cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
在里面创建一个msg目录：
mkdir msg
新建一个msg文件，并写入数据：
[*]echo "int64 num" > msg/Num.msg
这是一个最简单的例子，msg文件只包括一行，当然也可以在文件中写入更多的数据。接下来，打开package.xml:gedit package.xml
在里面添加下面两行：
[*]<build_depend>message_generation</build_depend>
[*]<run_depend>message_runtime</run_depend>
之后保存退出。再打开CMakeLists.txt：添加message_generation到如下代码片，添加后结果如下：
[*]# Do not just add this line to your CMakeLists.txt, modify the existing line
[*]find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation)
添加CATKIN_DEPENDS message_runtime，如下：
[*]catkin_package(
[*]...
[*]CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
[*]...)
找到下面的代码片：
[*]# add_message_files(
[*]# FILES
[*]# Message1.msg
[*]# Message2.msg
[*]# )
将它修改为：
[*]add_message_files(
[*]FILES
[*]Num.msg
[*])
确保文件中有如下代码：
[*]generate_messages()
我们可以使用rosmsg show命令来查看，消息的详细类型，rosmsg show的使用方法如下：rosmsg show
查看Num消息类型如下：
rosmsg show Num
你将会看到：
[*]:
[*]int64 num
下面介绍如何使用srv，打开一个终端，在里面输入：roscd beginner_tutorials
在包内创建srv文件夹：
mkdir srv
除了可以手工创建一个srv包以外，我们还可以从其他的包中复制，这时候roscp是一个非常有用的命令，它的使用方法如下：roscp
我们从rospy_tutorials这个包中复制，命令如下：roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv
接下来就是配置CMakeLists.txt文件，打开CMakeLists.txt:
gedit CMakeLists.txt
在里面添加message_generation，我们之前已经添加过了，如下：
[*]# Do not just add this line to your CMakeLists.txt, modify the existing line
[*]find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs <span style="color:#FFFF00">message_generation</span>)
找到下面的代码片段：
[*]# add_service_files(
[*]# FILES
[*]# Service1.srv
[*]# Service2.srv
[*]# )
将其修改为：
[*]add_service_files(
[*]FILES
[*]AddTwoInts.srv
[*])
保存退出。
使用rossrv show可以查看我们刚刚建立的服务类型，它的使用方法和rosmsg show相似，用法如下：rossrv show <service type> 例如：
rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts 你将会看到返回的结果如下：
[*]int64 a
[*]int64 b
[*]---
[*]int64 sum
我们在开头的时候说过，msg可以用来为消息产生不同语言的源代码。接下来我们看一下如何将上述的文件生成为ros支持的语言代码，首先打开CMakeLists.txt：gedit CMakeLists.txt找到下面这部分代码：
[*]# generate_messages(
[*]# DEPENDENCIES
[*]# #std_msgs# Or other packages containing msgs
[*]# )
将起修改为如下：
[*]generate_messages(
[*]DEPENDENCIES
[*]std_msgs
[*])
将我们之前的generate_messages(）去掉，保存退出。
现在重新构建一下这个包：执行：cd ../..和：catkin_make 所有在msg目录下的.msg文件都会产生ros所支持的语言的源文件。C++消息的头文件产生在：
~/catkin_ws/devel/include/beginner_tutorials/
python的脚本产生在：
~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/beginner_tutorials/msg
lisp文件产生在：
~/catkin_ws/devel/share/common-lisp/ros/beginner_tutorials/msg/
如果产生文件保存的目录不一样，可自己寻找一下。
继续。。。。。mark
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