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对折之内 发表于 2015-2-18 10:50

机器人操作系统（ROS）教程13：ROS的launch文件

本帖最后由 对折之内 于 2015-2-18 10:54 编辑

ROS中可以把很多的命令以描述的形式写成launch文件，然后用roslaunch命令执行launch文件。它的使用方法如下：roslaunch
比如：我们切换到beginner_tutorials文件下：
roscd beginner_tutorials
注：如果提示找不到文件或文件夹，就参照前面把环境变量设置一下。执行：
cd ~/catkin_ws/devel/

和
source setup.bash

在beginner_tutorials文件夹下，创建launch文件夹，切换到该文件夹下：
mkdir launch
和
cd launch
输入：
gedit turtlemimic.launch
用ubuntu默认的编辑器gedit创建一个launch文件。
然后在打开的的launch文件中复制入下面的内容：
<launch>

<group ns="turtlesim1">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
</group>

<group ns="turtlesim2">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
</group>

<node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
    <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
    <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
</node>

</launch>
保存退出就可以了。
   现在使用如下命令载入刚才创建的launch文件：
roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

就可以看到新打开两个乌龟节点。
新打开一个终端，输入命令rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '' ''

使乌龟运动起来。就可以看到两只乌龟都在运动。
输入命令：rosnode list

就可以看到启动了两个节点/turtlesim1/sim和/turtlesim2/sim。如图：



下面来解析一下launch文件的标签的意思：
<lanuch>
<lanuch>标签用来识别这是一个launch文件。
<group ns="turtlesim1">
<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
</group>

<group ns="turtlesim2">
<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
</group>上面的内容表示我们启动了两只乌龟。分别名为turtlesim1和turtlesim2.
<node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
<remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
<remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
</node>上面的内容使turtlesim2模仿turtlesim1。所以虽然我们只向turtlesim1发布了话题，turtlesim2也做出了反应。

libralm 发表于 2015-2-26 13:03

支持楼主！！！！！！

optmsn 发表于 2015-10-30 15:55

顶楼主，快要看完了，期待楼主继续更新。一起加油~

SS501 发表于 2018-10-26 14:28

楼主你好，请教你一个问题，我想用launch启动arduino程序节点，那么我的launch文件要建立在哪里？？

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