机器人操作系统（ROS）教程11：ROS的服务
服务是节点之间通信的另一种方式，服务允许节点发起一个请求和接收一个响应。打开一个终端在里面输入：roscore运行roscore。打开另一个终端，在里面输入：rosrun turtlesim turtlesim_node 运行一个节点。使用rosservice list命令可以查看一个节点提供的服务，运行一下：rosservice list 返回结果如下：/clear
/kill
/reset
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
/spawn
/teleop_turtle/get_loggers
/teleop_turtle/set_logger_level
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/get_loggers
/turtlesim/set_logger_level
使用rosservice type命令可以查看所提供服务的类型，它的使用方法如下：rosservice type 如：rosservice type clear返回的结果为：std_srvs/Empty
返回的结果是empty，这就说明当调用这个服务时，传递的参数为空，即没有参数。
还可以使用rosservice call来调用一个服务，它的使用方法如下：rosservice call 例如：rosservice call clear则调用了clear命令，把乌龟运动痕迹都清理掉了。clear服务是不带参数的服务。接着再来演示一个带参数的服务spawn，我们首先查看一下它的类型，运行命令：rosservice type spawn| rossrv show返回结果如下：float32 x
float32 y
float32 theta
string name
---
string namespawn命令允许我们根据给定的坐标和角度产生另一个乌龟，并且可以给这个新产生的乌龟起一个名字，也可以不起名字。如：rosservice call spawn 2 2 0.2 ""在这条命令执行完成后，就会出现另一只乌龟。 ROS中的服务是基于请求和响机制的，在上面的例子中，我们通过终端发送请求，节点接收后，就会做出响应。
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