MyCobot机械臂头部智能规划路线（四）
一直在纠结是先讲头部运动，还是先讲空间坐标系，后来决定还是先讲头部运动，让大家先感受一下机械臂在空间中是怎么定位的，然后我们下一节将详细介绍机械臂的空间坐标是怎么回事。空间坐标是一项非常复杂且需要深度理解的东西，学好空间坐标才能学好机械臂的各种运动。为了更好的体验一下机械臂的空间定位，我们先从这个机械臂头部运动开始，让大家体验一下空间坐标及运动。（1）send_coords(,speed,model)是用来控制机械臂头部以指定姿态移动到指定点。它主要用于实现智能规划机械臂头部从一个位置到另一个指定位置。X,Y,Z 表示的是机械臂头部在空间中的位置（该坐标系为直角坐标系），rx,ry,rz 表示的是机械臂头部在该点的姿态（该坐标系为欧拉坐标）。
函数功能：智能规划路线，让机械臂头部从原来点移动到指定点。参数说明： x,y,z 是空间直角坐标系，表示的是机械臂头部的姿态，是欧拉坐标系。speed：表示机械臂运动的速度。取值范围为 0~100，值越大速度越快。model：取值限定 0 和 1。0 表示机械臂头部移动随机规划，只要机械臂头移动到指定点即可。1 表示机械臂头部让机械臂头部以直线的方式移动到指定点。
（2）get_coords()函数功能：获取此时机械臂头部的空间坐标以及当前姿态。返回值：返回的类型是包含六个 float 元素的 list 集合，前三个坐标为 x,y,z 表示机械臂头部的坐标，后三个坐标 rx,ry,rz 表示机械臂头部的姿态。我们还是老方法，一边实验，一边学习。打开一个终端窗口输入python，先导入我们必须API函数。
from pymycobot.mycobot import MyCobotfrom pymycobot.genre import Coordfrom pymycobot import PI_PORT, PI_BAUDimport time让头部以线性的方式到达这个坐标，以及保持[-50.99,83.14,-52.42]这个姿态
mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)mc.send_coords(, 80, 1)
https://yixiaoer-img.oss-cn-shanghai.aliyuncs.com/20221010/5949bb9f-cc2a-4a2e-ba94-eac3a6126c27.jpghttps://yixiaoer-img.oss-cn-shanghai.aliyuncs.com/20221010/9208510a-c0c5-434b-b030-a09fd1308780.jpg
可能你做完这一段代码导到的形状跟我这个不一样，也没关系。因为只要头部到达这个位置就可以，因为他是以头部规划的线路，各个关节即使有各种形状，也没关系。我们执行一下get_coords获取一下此时的坐标数据：
coords = mc.get_coords()print(coords)
如下图：https://yixiaoer-img.oss-cn-shanghai.aliyuncs.com/20221010/4f8c020c-c95b-46a3-abf8-e3f55cafde47.jpg
这个值与我们传递的值不一样，主要原因是这是机器内部误差，这个值接近我们传递的数值。
第二个例子：我们输入：mc.send_angles(, 50)
https://yixiaoer-img.oss-cn-shanghai.aliyuncs.com/20221010/1ce37eb2-8cb4-41e0-a04b-9f86f456c3ed.jpg 状态变成这个样子，然后我们再输入之前的头部坐标：mc.send_coords(, 80, 1)
https://yixiaoer-img.oss-cn-shanghai.aliyuncs.com/20221010/6885c55f-1e9a-40af-b6fa-1d863a5f386d.jpg
机械臂变成了这个样子，让我们再取一下机械臂的坐标：
coords = mc.get_coords()print(coords)
我们得到的坐标为：如下图。
https://yixiaoer-img.oss-cn-shanghai.aliyuncs.com/20221010/9d76b1c3-a8cd-441a-9acd-73cbe5570501.jpg 这说明头部空间坐标只要达到所在位置，各关节的状态可能每次都不一样。
（3）说明书中提供的测试小程序：
#!/usr/bin/python3#-*- coding: UTF-8 -*-from pymycobot.mycobot import MyCobotfrom pymycobot.genre import Coordfrom pymycobot import PI_PORT, PI_BAUDimport timemc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)# 获取当前头部的角度以及姿态coords = mc.get_coords()print(coords)# 智能规划路线，让头部以线性的方式到达这个坐标，以及保持[-50.99,83.14,-52.42]这个姿态mc.send_coords(, 80, 1)# 设置等待时间time.sleep(1.5)# 智能规划路线，让头部以线性的方式到达这个坐标，以及保持[-50.99,83.14,-52.42]这个姿态mc.send_coords(, 80, 1)# 设置等待时间time.sleep(1.5)# 仅改变头部的x坐标，设置头部的x坐标为-40。让其智能规划路线让头部移动到改变后的位置mc.send_coord(Coord.X.value, -40, 70)同样，你可以将这段代码保存成4.py，然后，你开一个新的窗口，执行：
python 4.py
就可以连续运行这段代码了。
本文来自于：CSDN的BBM的开源HUB分享，使用大象机器人mycobot机械臂
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