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arduino双机通信 (单片机对单片机)

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z01228
发表于 2020-10-27 14:16 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 z01228 于 2020-10-29 22:27 编辑

作用

实现将一个 arduino 中的多个 String 类型变量准确地传到另一个 arduino 中对应的多个 String 类型变量
中。如果一个arduino 开发板不能满足目前的项目，就需要通过串口发送命令进行分步执行（即上下位机）

ps：程序是参考网络 我这里只是搬运工

    程序里可以添加校验的程序提高命令的稳定性。

接线图

（注意 TX 接另一个arduino的 RX ！可以忽略图中的 LED ）

代码1 号机器（主机）
  1. float data1=18.98;//要发送的数据
  2. float data2=56.73;//要发送的数据
  3. float data3=104.27;//要发送的数据

  5. float data4=0;//要接收的数据
  6. float data5=0;//要接收的数据
  7. float data6=0;//要接收的数据

  9. void setup()
  10. {

  12.   Serial.begin(9600);//两机的波特率要求相同
  13. }


  16. void loop()
  17. {
  18. transmit();//发送数据

  20. receive();//接收数据
  21.      Serial.println(data4);//显示接收到的数据
  22.       Serial.println(data5);//显示接收到的数据
  23.       Serial.println(data6);//显示接收到的数据

  25. }

  27. void transmit(){


  30.         Serial.print('a');
  31.         Serial.print(data1);
  32.         Serial.print('b');
  33.         Serial.print(data2);
  34.         Serial.print('c');
  35.         Serial.print(data3);
  36.         Serial.println('#');
  37.         delay(100);
  38.         //发送"a数据1b数据2c数据3#"的字符串必须停顿100毫秒

  40.   }

  42. void receive(){

  44.   String comdata = "";//存放接收到的原始字符串
  45.   String buf1="";//存放解析出的第一个字符串
  46.   String buf2="";//存放解析出的第二个字符串
  47.   String buf3="";//存放解析出的第三个字符串

  49.     while (Serial.available() > 0)  
  50.     {
  51.         comdata += char(Serial.read());
  52.         delay(2);//一个一个接收数据，每次停顿2毫秒
  53.     }
  54.     if (comdata.length() > 0)//如果有数据收到
  55.     {
  56.       int ja,jb,jc,jd;//存放收到的字符串中标志字母的下标

  58. for(int i = 0; i < comdata.length(); i++){

  60.   if(comdata[i]=='a'){ja=i;}
  61.   if(comdata[i]=='b'){jb=i;}
  62.   if(comdata[i]=='c'){jc=i;}
  63.   if(comdata[i]=='#'){jd=i;}

  65.   }//找到约定标志字母的下标

  67. for(int k=ja+1;k<jb;k++){
  68.   buf1+=char(comdata[k]);
  69.   }
  70.   for(int k=jb+1;k<jc;k++){
  71.   buf2+=char(comdata[k]);
  72.   }
  73.   for(int k=jc+1;k<jd;k++){
  74.   buf3+=char(comdata[k]);
  75.   }//根据约定字母所在的位置依次解析出各个数据
  76.          data4=buf1.toFloat();//将解析得到的字符串转换为float类型
  77.          data5=buf2.toFloat();
  78.          data6=buf3.toFloat();


  81.     }

  83.   }
复制代码


2 号机器（从机）
  1. float data4=22.23;//要发送的数据
  2. float data5=49.18;//要发送的数据
  3. float data6=347.59;//要发送的数据

  5. float data1=0;//要接收的数据
  6. float data2=0;//要接收的数据
  7. float data3=0;//要接收的数据

  9. void setup()
  10. {
  11.     Serial.begin(9600);//两机的波特率要求相同
  12. }

  14. void loop()
  15. {
  16.    transmit();//发送数据
  17.    receive();//接收数据
  18.       Serial.println(data1);//显示接收到的数据
  19.       Serial.println(data2);//显示接收到的数据
  20.       Serial.println(data3);//显示接收到的数据
  21. }



  25. void receive(){

  27.   String comdata = "";//存放接收到的原始字符串
  28.   String buf1="";//存放解析出的第一个字符串
  29.   String buf2="";//存放解析出的第二个字符串
  30.   String buf3="";//存放解析出的第三个字符串

  32.     while (Serial.available() > 0)  
  33.     {
  34.         comdata += char(Serial.read());
  35.         delay(2);//一个一个接收数据，每次停顿2毫秒
  36.     }
  37.     if (comdata.length() > 0)//如果有数据收到
  38.     {
  39.       int ja,jb,jc,jd;//存放收到的字符串中标志字母的下标

  41. for(int i = 0; i < comdata.length(); i++){

  43.   if(comdata[i]=='a'){ja=i;}
  44.   if(comdata[i]=='b'){jb=i;}
  45.   if(comdata[i]=='c'){jc=i;}
  46.   if(comdata[i]=='#'){jd=i;}

  48.   }//找到约定标志字母的下标

  50. for(int k=ja+1;k<jb;k++){
  51.   buf1+=char(comdata[k]);
  52.   }
  53.   for(int k=jb+1;k<jc;k++){
  54.   buf2+=char(comdata[k]);
  55.   }
  56.   for(int k=jc+1;k<jd;k++){
  57.   buf3+=char(comdata[k]);
  58.   }//根据约定字母所在的位置依次解析出各个数据
  59.          data1=buf1.toFloat();//将解析得到的字符串转换为float类型
  60.          data2=buf2.toFloat();
  61.          data3=buf3.toFloat();


  64.     }

  66.   }
  67. void transmit(){
  68.         Serial.print('a');
  69.         Serial.print(data4);
  70.         Serial.print('b');
  71.         Serial.print(data5);
  72.         Serial.print('c');
  73.         Serial.print(data6);
  74.         Serial.println('#');
  75.         delay(100);
  76. //发送"a数据1b数据2c数据3#"的字符串必须停顿100毫秒
  77.   }
复制代码
类型转换

由于以上双机通信传的是String类型，真正使用时肯定需要类型转换，所以特地收集了以下的转码大合集，总有几款适合你。

  1. char fc[50];
  2. char ic[20];

  4. void setup() {
  5.   Serial.begin(9600);
  6. }

  8. void loop() {

  10. String s="123.43212";//从一个String开始

  12. float f=s.toFloat();//String转float

  14. int i=s.toInt();//String转int

  16. dtostrf(f,1,5,fc);//将float转为char的数组，其中第三个传入值(5)是保留的位数(5位）

  18. snprintf (ic, 75, "%d", i);//将int转为char的数组.

  20. //以下为串口打印验证
  21. Serial.println(f,5);//打印保留float变量后五位的数
  22. delay(1000);
  23. Serial.println(i);//打印int变量
  24. delay(1000);
  25. Serial.println(fc);//打印float转成的char的数组
  26. delay(1000);
  27. Serial.println(ic);//打印int转成的char的数组
  28. delay(1000);


  31. }
复制代码


试验例子：
  1. //串口编解码程序--串口解码协议--编码是发送对应的字符串就可以
  2. //例如串口输入a12b16c18# 串口将数据分别分给指定变量（浮点数）（data4--12，data5--16，data6--18）
  3. //目前没有添加校验程序‘#’只有限位作用。
  4. float data4=0;//要接收的数据
  5. float data5=0;//要接收的数据
  6. float data6=0;//要接收的数据
  7. boolean b=0;
  8. String comdata1 = "";//存放接收到的原始字符串
  9. void setup()
  10. {

  12.   Serial.begin(9600);//两机的波特率要求相同
  13. }


  16. void loop()
  17. {


  20. receive();//接收数据
  21.       Serial.println(" ");//
  22.       Serial.print("串口输入的原始数据:");
  23.       Serial.println(comdata1);//显示接收到的数据
  24.       Serial.println("解析出来的数据");//显示接收到的数据
  25.       Serial.print("data4-A:");
  26.       Serial.println(data4);//显示接收到的数据
  27.       Serial.print("data5-B:");
  28.       Serial.println(data5);//显示接收到的数据
  29.       Serial.print("data6-C:");
  30.       Serial.println(data6);//显示接收到的数据
  31.       Serial.println("++");//显示接收到的数据
  32.       delay(2000);

  34. }


  37. void receive(){

  39.   String comdata = "";//存放接收到的原始字符串
  40.   String buf1="";//存放解析出的第一个字符串
  41.   String buf2="";//存放解析出的第二个字符串
  42.   String buf3="";//存放解析出的第三个字符串

  44.     while (Serial.available() > 0)  
  45.     {
  46.         if (b==0){comdata1 = "";b=1;}
  47.         comdata += char(Serial.read());
  48.         delay(2);//一个一个接收数据，每次停顿2毫秒
  49.         comdata1 = comdata;//存放接收到的原始字符串
  50.     }
  51.      b=0;
  52.     if (comdata.length() > 0)//如果有数据收到
  53.     {
  54.       int ja,jb,jc,jd;//存放收到的字符串中标志字母的下标

  56. for(int i = 0; i < comdata.length(); i++){

  58.   if(comdata[i]=='a'){ja=i;}
  59.   if(comdata[i]=='b'){jb=i;}
  60.   if(comdata[i]=='c'){jc=i;}
  61.   if(comdata[i]=='#'){jd=i;}

  63.   }//找到约定标志字母的下标

  65. for(int k=ja+1;k<jb;k++){
  66.   buf1+=char(comdata[k]);
  67.   }
  68.   for(int k=jb+1;k<jc;k++){
  69.   buf2+=char(comdata[k]);
  70.   }
  71.   for(int k=jc+1;k<jd;k++){
  72.   buf3+=char(comdata[k]);
  73.   }//根据约定字母所在的位置依次解析出各个数据
  74.          data4=buf1.toFloat();//将解析得到的字符串转换为float类型
  75.          data5=buf2.toFloat();
  76.          data6=buf3.toFloat();


  79.     }

  81.   }
复制代码

添加字符串长度计算： 主机命令发送
  1. //字符串的拼接，以及长度获取。comdata=a+数据+b+数据+c+数据长度+#（结束符）
  2. //命令字符串示例：a**b**c**#
  3. //数据长度进行后期校验使用
  4. /*试验结果：

  6. 原始数据：a211b4c
  7. 原始数据长度（加了“#”长度,上面没有显示“#”)：8

  9. 最后的数据、长度a211b4c9#
  10. 完整命令字符串长度：9

  12. */
  13. String comdata = "";     //新建中间变量
  14. String id1="a";   //拼接数据1
  15. int id2=211;     //拼接数据1
  16. String id3="b";     //拼接2
  17. int id4=4;     //拼接数据1
  18. String id5="c";     //拼接2
  19. //
  20. String id6="#";     //结束符3

  22. void setup() {
  23.   Serial.begin(9600);     //硬串口
  24.   int strLength=0;
  25.   comdata += id1;
  26.   comdata += id2;
  27.   comdata += id3;
  28.   comdata += id4;
  29.   comdata += id5;
  30.   strLength=comdata.length();//原始命令字符串的长度获取
  31.   strLength=strLength+1;  //提前补充一个"#"的长度
  32.   
  33.   Serial.print("原始数据：");     //换行
  34.   Serial.println(comdata);     //打印原始数据
  35.   Serial.print("原始数据长度（加了“#”长度,上面没有显示“#”)：");     //换行
  36.   Serial.println(strLength);     //打印原始数据长度
  37.   Serial.println("");     //换行

  39.   //下面的这个if函数是保证命令字符串在10位是正常的 总的长度不能超过99
  40.   if(strLength>=9){strLength=strLength+2;//如果原始数据没有加长度命令的时候是大于等于9,长度就只需要+2
  41.   } else{
  42.     strLength=strLength+1; //如果原始数据没有加长度命令的时候是小于9,长度就只需要+1
  43.   }
  44.   comdata += strLength;//**在命令字符串里加入计算完毕的长度
  45.   comdata += id6;//**在命令字符串里加入"#"
  46.   strLength=comdata.length();
  47.   
  48.   Serial.print("最后的数据、长度");     //换行
  49.   Serial.println(comdata);     //打印完整命令字符串
  50.   Serial.print("完整命令字符串长度：");     //换行
  51.   Serial.println(strLength);     //打印完整命令字符串长度
  52.   Serial.println("");     //换行
  53.   
  54. }

  56. void loop() {
  57.   // put your main code here, to run repeatedly:

  59. }
复制代码





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khc
发表于 2020-11-3 20:20 | 显示全部楼层
好的，学习一下，等第二个板子回来我也玩玩看看
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